1.下载连接所需文件；
2.库卡机器人进入Windows界面模式；
3.将下载的文件解压，将C3 Bridge Server 1.6.1文件夹复制到机器人Windows桌面或者文件夹；
4.安装C3 Bridge Server 1.6.1文件夹中c3setup-1.6.1.exe安装包，安装完成后运行程序；
5.回到机器人窗口：设置端口号：7000
启动->网络配置->高级->NAT网络地址->Add port添加端口->端口号7000
->设置准许协议:tcp/udp
6.设置变量：
找到并修改文件“KRC\R1\STEU\$config.dat”（或者KRC2控制器中的“KRC\R1\System\$config.dat”）。 可以通过Windows C盘下的路径“C:\KRC\ROBOTER\KRC\”找到文件夹“KRC\R1\”；变量设置如下：
INT COM_ACTION=0
INT COM_ACTCNT=0
REAL COM_ROUNDM=0
REAL COM_VALUE1=0
REAL COM_VALUE2=0
REAL COM_VALUE3=0
REAL COM_VALUE4=0
DECL E6AXIS COM_E6AXIS
DECL FRAME COM_FRAME
DECL POS COM_POS
7.SRC程序（RoboDKsynch.src）拷贝至文件夹KRC\R1
8.运行“RoboDKsynch.src”程序。此时机器人将作为服务器响应来自PC电脑的运动指令。
9.鼠标右键机器人，选择“连接到机器人”；
10.A.输入机器人IP地址，电脑网段与机器人网段保持一致；机器人端口：7000；
B.驱动选择“kukabridge”；
C.点击“连接”；连接成功后连接状态为绿色；
D.点击“获取位置”，RoboDK软件中机器人模型姿态变为和实际机器人字体一致。
E.移动RoboDK中机器人模型后，点击“关节运动”现实的实际机器人将运动至模型中机器人的字体（此步骤务必注意安全，机器人周围没有障碍物不会发生碰撞，注意现实机器人运动速度；随时按下急停按钮）
