如何判断您的机器人仿真设置是否过于复杂

你已经创建了一个机器人仿真。你添加了所有你认为需要的东西——机器人模型、传感器、末端执行器、物体……

而且仿真开始看起来相当复杂。

它应该有多复杂？

你需要添加设置的每一个细节吗？

你的仿真变得过于复杂的迹象是什么？

仿真是在你接触实体机器人之前测试机器人应用程序的绝佳方式。它们允许你以安全的方式快速尝试新的想法、策略和硬件设备，而不会从实体机器人那里占用宝贵的生产时间。

但是，仿真也可能有点像一个黑洞。

我的意思是，如果你不小心，它可能会从你的工作中吸走宝贵的时间。

这种情况经常发生的一种方式是，你给仿真本身增加了太多的复杂性。

为什么机器人仿真不需要“壁纸”

我们在生活中经常遇到3D仿真和动画。电影中充满了越来越逼真的CGI，电视广告越来越多地使用动画而不是真实镜头，而工程产品的视频通常以令人印象深刻的产品和机器动画为特色。

很自然地，我们更欣赏那些看起来更逼真的仿真。

但是，这种对计算机生成现实主义的喜爱，可能会导致我们在创建机器人应用程序仿真时犯下代价高昂的错误……

我们将仿真的美观性置于功能性之上。

看到完整复制整个工厂的机器人仿真并不罕见。人们在他们的仿真中添加地板、墙壁和所有其他机器。他们甚至将工人的模型添加到仿真中，并浪费宝贵的时间让这些模型四处走动。

这就相当于在你的CNC机床上贴满漂亮的壁纸来“让它看起来更好”。它不会对机器的功能产生任何影响，甚至可能损害其性能。

仿真中唯一真正重要的复杂性

机器人仿真应该复杂的唯一理由是，这种复杂性能够增加机器人应用程序的功能性。

例如，假设你正在创建一个仿真，以开发你的拾取与放置应用程序的离线程序。你应该添加到该仿真中的唯一内容，是那些有助于该应用程序成功的方面。

其他一切都只是“壁纸”，而且可能是不必要的。

一方面，如果你希望能够自动规划机器人的路径——避免与工作空间中的物体发生碰撞——这将增加复杂性，因为需要在仿真中加入更多物体并使用运动规划器。然而，这是实现你所需功能的必要程度的复杂性。

另一方面，如果你想把机器人周围的所有其他机器都添加到你的仿真中，即使机器人从不与这些机器交互，这也是一种不必要的复杂性，应该避免。

在RoboDK最近的更新中，我们增加了对更大、更复杂项目文件的支持。

但是，仅仅因为你现在有了这种额外的能力，并不意味着你应该总是使用它。

你的仿真可能需要的7种复杂性

以下是机器人仿真中可能增加复杂性的7个方面。你的仿真可能需要它们，也可能不需要。只有你能决定。

1. 机器人处理的物体

在仿真中只包含机器人将要处理的或者会影响机器人任务的物体。此外，除非必要，否则你不需要包含这些物体的高度详细模型。例如，如果机器人只是抓取一个物体，你可以简化该物体的形状，只包含合适的抓取点。

2. 家具和其他环境物体

我们经常在机器人仿真中包含一张桌子。这在技术上并不总是必要的，但它确实有助于程序员直观地看到机器人放置物体的表面。但是，一张桌子通常就是你实现这一目的所需的全部——没有必要为你特定的工作台创建一个高度精确的模型。

3. 传感器

将传感器包含在仿真中的主要目的是为了其功能性。你通常不需要拥有传感器本身的精确模型。例如，如果你正在使用机器人视觉，那么只包含一个简单的相机对象可能是可以接受的。你可能不需要一个功能齐全、细节丰富的特定相机模型。

4. 装饰

如果你想的话，你可以花几个小时为仿真中的所有模型开发纹理。你甚至可以去拍下工作空间中真实物品的照片，然后煞费苦心地将这些照片映射到工作空间的定制3D模型上。虽然如果你在制作3D电影这可能是必要的，但在机器人仿真中这是浪费时间。

5. 编程复杂性

你的程序越复杂，编程、调试和部署到机器人所需的时间和精力就越多。这种复杂性可能以各种方式表现出来，包括使用额外的库、添加许多子程序以及使用更高级的功能。与其他所有事情一样，只使用绝对必要的功能来正确完成工作。

6. 多机器人

如果你在工作空间中使用多个机器人，可能有必要将它们全部包含在同一个仿真中，但也可能没有必要。如果机器人将相互交互，那么是的，在同一个仿真中对它们进行编程确实是有意义的。然而，如果它们永远不会相互交互，并且它们的工作空间也不交互，那么分别对它们进行仿真可能会更简单。

7. 其他机器

同样，只对机器人将要与之交互的机器进行仿真才是有意义的。如果你正在使用机器人来照看一台CNC机床，那么你可能想要仿真那台CNC机床——或者根据你编程机器人的需要尽可能地去近似它——但你不需要仿真车间里的每一台机器。

避免仿真过度复杂的一个小技巧

创建一个不过度复杂的仿真的关键，是始终思考完成任务实际需要什么。

每次你向机器人项目添加内容时，快速问一下自己：

为了实现我需要的功能，它真的需要在这里吗？

如果不需要，它可能对你的仿真来说不是必需的。

在你上一次的机器人仿真中，哪一项可能是多余的？在下面的评论中告诉我们，或者在LinkedIn、Twitter、Facebook、Instagram或RoboDK论坛上加入讨论。

帖子如何判断你的机器人仿真设置是否过于复杂最早出现在RoboDK博客上。